โมดูลวัดระยะด้วยเลเซอร์ 120ม. 4Khz

โมดูลวัดระยะด้วยเลเซอร์อัตราสูง STA-MK400 เป็นเซ็นเซอร์วัดระยะด้วยเลเซอร์ที่ใช้เทคโนโลยี Time-of-Flight (TOF) มีตัวควบคุมในตัวและอัลกอริธึมการกำหนดช่วง โดยมีความถี่ตั้งแต่ 4KHz และช่วงตั้งแต่ 120 ม. รองรับการสื่อสารเอาต์พุตระดับ UART และมีความสามารถในการป้องกันการรบกวนที่แข็งแกร่ง ทำให้มั่นใจได้ว่าการทำงานจะมีเสถียรภาพแม้ในแสงแดด

ส่งคำถาม

รายละเอียดสินค้า

MK400 มีความแม่นยำสูง ขนาดกะทัดรัด และน้ำหนักเบา เหมาะอย่างยิ่งสำหรับระบบโดรนขนาดเล็ก เช่น การถือระดับความสูง การหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง และการล่องเรือ รวมถึงการบูรณาการระบบในยานพาหนะอัตโนมัติ

พารามิเตอร์พื้นฐานของโมดูล
แบบอย่าง		STA-MK400
ความแม่นยำตั้งแต่		±0.1ม
ขนาดโมดูล		≤321916มม
ความสามารถช่วง	เป้าหมายทั่วไป	≥300m การสะท้อนเป้าหมาย 90%
	สำรวจอาคาร	≥120ม
	วัดเป้าหมายตามธรรมชาติ	≥80ม
ล่าสุดตั้งแต่		0.1ม
ช่วงความถี่		4KHz
อัตราส่วนความละเอียด		±0.1ม
ปัจจุบันทำงาน		≤200mA
ปัจจุบันสแตนด์บาย		≤33mA
การใช้พลังงานขณะสแตนด์บาย		≤0.2วัตต์
การใช้พลังงาน		≤0.6วัตต์
ซีไอ		ทีทีแอล
อุณหภูมิในการทำงาน		-10°C~+55°C
อุณหภูมิในการจัดเก็บ		-20°C~+65°C
แรงดันไฟฟ้าขาเข้า		5V
ความยาวคลื่นเลเซอร์		905 นาโนเมตร
มุมการเบี่ยงเบนของลำแสง		8 มราด
พลัง		≤ 1 mW ปลอดภัยต่อสายตามนุษย์
วิธีการหาระยะ		แรงกระตุ้น
น้ำหนัก		7.7±0.2ก

การกำหนดค่าพินของโมดูล STA-MK400 แสดงไว้ในแผนภาพด้านล่าง

หมายเลขพิน		คำอธิบายการทำงาน
1		วีซีซี
2		เท็กซัส
3		RXD
4		จีเอ็นดี
เท：1. อินเทอร์เฟซการสื่อสารของโมดูลนี้คือ TTL 2.การกำหนดค่า UART: 1 บิตเริ่มต้น, 8 บิตข้อมูล, 1 บิตหยุด, ไม่มีการตรวจสอบความเท่าเทียมกัน;
ลักษณะเฉพาะของดีซี
พารามิเตอร์	สภาพการทดสอบ		มูลค่าน้อยที่สุด	ค่ายอด	หน่วย
แรงดันไฟฟ้าขณะทำงาน (วิน)	ที=25°ซ		2.5	5.0	V
กระแสไฟฟ้าทำงาน (I)	สแตนด์บาย (T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	มิลลิแอมป์
	เงื่อนไขการค้นหาช่วง (T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	มิลลิแอมป์

โปรโตคอลการสื่อสาร

ตาราง 1-1: รูปแบบของกรอบคำสั่งคอมพิวเตอร์โฮสต์
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4 … (น - 1)		N
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	คำสั่งและพารามิเตอร์		เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	เลน
หมายเหตุ 1: ความยาวข้อมูลหมายถึงจำนวนไบต์ตั้งแต่ไบต์ 3 ถึง N โดยที่ LEN = N-2
หมายเหตุ 2: เมื่อคอมพิวเตอร์โฮสต์ส่งข้อมูล การคำนวณ CheckSum จะเกี่ยวข้องกับการรวมข้อมูลทั้งหมด (ไม่รวมส่วนหัวของเฟรม) เป็นไบต์ แล้วรับ 8 บิตที่ต่ำกว่า จากนั้นคำนวณส่วนเสริมไบนารี 8 บิตคือ CheckSum ตัวอย่าง:คอมพิวเตอร์แม่ข่ายส่งคำสั่งต่อเนื่อง (0x13) พร้อมที่อยู่โมดูล 01 และช่องข้อมูลขนาด 3 ไบต์ CheckSum มีการคำนวณดังนี้:ผลรวมของ 0x01,0x03 และ 0x13 เท่ากับ 0x17 โดยบิตที่มีนัยสำคัญน้อยที่สุด (LSB) คือ 0x17 ส่วนเสริมทั้งสองของ 0x17 คือ 0xE9 ดังนั้น CheckSum = 0xE9 กรอบข้อมูลจริงที่ส่งโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์คือ: A5 5A 01 03 13 E9

ตาราง 1-2: รูปแบบของเฟรมเอาท์พุตของโมดูล
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4 … (น - 1)		N
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล		เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(ดูหมายเหตุ 1)
หมายเหตุ 1: คำอธิบายตัวอธิบายข้อมูล:D[7:6]:00: ข้อมูลต่อไปนี้แสดงถึงการวัดระยะทาง ค่าระยะทาง 0 แสดงว่าตรวจไม่พบระยะทาง 01: ข้อมูลต่อมาประกอบด้วยข้อมูลเสริม โดยมีรายละเอียดแสดงในตารางที่ 1-3 10,11: โรงงานสงวนไว้D[5:0]: ความยาวข้อมูล (ดูหมายเหตุ 1 ในตารางที่ 1);
หมายเหตุ 2: เมื่อคอมพิวเตอร์โฮสต์ได้รับข้อมูล จะคำนวณ CheckSum โดยการรวมข้อมูลทั้งหมดจากที่อยู่โมดูลไปยัง CheckSum ในหน่วยไบต์ ผลรวมและ 8 บิตสุดท้าย ตัวอย่าง: โมดูลส่งข้อมูลระยะทาง 0x0B4A พร้อมที่อยู่ 01 คอมพิวเตอร์โฮสต์ได้รับเฟรมข้อมูล: A5 5A 01 03 0B 4A A7Verification: ผลรวมของ 0x01,0x03,0x0B,0x4A และ 0xA7 เท่ากับ 100 โดยมีบิตที่มีนัยสำคัญน้อยที่สุด (LSB) ของผลรวมเป็น 00 ซึ่งระบุว่าไม่มีข้อผิดพลาด

ตารางที่ 1-3 ข้อมูลการตอบสนองอื่น ๆ
ไบต์ 4	ไบต์ 5	ไบต์ 6	ไบต์ 7	ไบต์ 8	อธิบาย
06	เช็คซัม	ไม่มี	ไม่มี	ไม่มี	การตอบสนองที่เรียบง่าย
E0	รหัสข้อผิดพลาด	เช็คซัม	ไม่มี	ไม่มี	กรอบข้อความแสดงข้อผิดพลาด
E1	ทำเครื่องหมายผิด	เช็คซัม	ไม่มี	ไม่มี	ข้อผิดพลาดในการทดสอบตัวเองในการบูต
A1	อัตรารับส่งข้อมูล	เช็คซัม	ไม่มี	ไม่มี	การตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงอัตรารับส่งข้อมูล
A3	ที่อยู่โมดูล	เช็คซัม	ไม่มี	ไม่มี	การตอบสนองเมื่ออ่านหรือแก้ไขที่อยู่โมดูล
เอเอฟ	เวอร์ชันซอฟต์แวร์		หมายเลขเวอร์ชันผลิตภัณฑ์	เช็คซัม	การตอบสนองเมื่ออ่านหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์


หมายเหตุ 1: ตัวอย่างหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์ (เวอร์ชันย่อย 2 หลัก): ตัวอย่างที่ 1: เมื่อหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์คือ 0x0064 (เทียบเท่ากับ 100 ในรูปทศนิยม) หมายเลขเวอร์ชันคือ V1.00 ตัวอย่าง 2: เมื่อหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์คือ 0x03F2 (เทียบเท่ากับ 1010 ในรูปทศนิยม) หมายเลขเวอร์ชันจะเป็น V10.10 ตัวอย่างหมายเลขเวอร์ชันผลิตภัณฑ์ (เวอร์ชันย่อย 1 หลัก): ตัวอย่างที่ 1: เมื่อหมายเลขเวอร์ชันผลิตภัณฑ์คือ 0x0A (เทียบเท่ากับ 10 ในรูปทศนิยม) หมายเลขเวอร์ชันจะเป็น V1.0 ตัวอย่าง 2: เมื่อหมายเลขเวอร์ชันผลิตภัณฑ์คือ 0x65 (เทียบเท่ากับ 101 ในรูปแบบทศนิยม) หมายเลขเวอร์ชันจะเป็น V10.1

ตาราง 2-1: การวัดช่วงหยุด
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	เช็คซัม

ตาราง 2-2 การวัดช่วงเดียว
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ข้อมูลระยะทาง		เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		เช็คซัม

ตารางที่ 2-3 ช่วงต่อเนื่อง
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ข้อมูลระยะทาง		เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		เช็คซัม

ตาราง 3-1: ปิดตัวแสดงเลเซอร์
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	เช็คซัม


ตาราง 3-2 ไฟแสดงสถานะเลเซอร์เปิดอยู่ (พร้อมไฟแสดงสถานะเลเซอร์)
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	เช็คซัม

ตาราง 4-1: สวิตช์วงจรอุปกรณ์ต่อพ่วง
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	เช็คซัม

ตาราง 4-2: การเปิดวงจรอุปกรณ์ต่อพ่วง
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	เช็คซัม
หมายเหตุ: การปิดใช้งานวงจรต่อพ่วงจะช่วยลดการใช้พลังงาน แต่อาจทำให้เกิดความล่าช้าในเวลาตอบสนองช่วงเริ่มต้น

ตาราง 5-1: การแก้ไขอัตรารับส่งข้อมูล
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	พารามิเตอร์	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	อัตราพอร์ตใหม่	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	พารามิเตอร์	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	อัตราพอร์ตใหม่	เช็คซัม
หมายเหตุ: อัตรารับส่งข้อมูลใหม่จำเป็นต้องรีบูตระบบจึงจะมีผล

ตารางที่ 5-2
อัตรารับส่งข้อมูล: 460800, ที่อยู่โมดูล: 0x00

ตาราง 6-1: ที่อยู่โมดูลที่ถูกแก้ไข
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	ที่อยู่ใหม่	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	ที่อยู่ใหม่	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	เช็คซัม
หมายเหตุ 1: ที่อยู่โมดูลใหม่จะมีผลทันที
หมายเหตุ 2: ที่อยู่ 0xFF เป็นที่อยู่ออกอากาศ

ตาราง 6-2 อ่านที่อยู่โมดูล
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	ที่อยู่ใหม่	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	เช็คซัม

ตาราง 7-1 เวอร์ชันซอฟต์แวร์
ออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	ดล	สั่งสอน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	เช็คซัม
การปล่อยโมดูล
ไบต์	0	1	2	3	4	5、6、7	8
ความหมาย	ส่วนหัวของเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	หมายเลขเวอร์ชัน	เช็คซัม
ค่าตัวเลข	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	ดูหมายเหตุ 1-3 ในตารางที่ 1	เช็คซัม