200Hz 350m Mini Laser Rangefinder Module (LIDAR)

เลเซอร์ขนาดเล็ก STA-M350X MODULE ใช้ส่วนประกอบเลเซอร์เซมิคอนดักเตอร์เซมิคอนดักเตอร์ 905NM ของมนุษย์ซึ่งมีข้อได้เปรียบของระยะยาวการใช้พลังงานต่ำขนาดเล็กน้ำหนักเบาอายุการใช้งานที่ยาวนาน ฯลฯ

ช่วงการวัด: 1-350m
การวัดเป้าหมายตามธรรมชาติ≥150m
ความถี่หลากหลาย: 200Hz
ความแม่นยำในการวัด: ± 0.1m
น้ำหนัก≤14± 0.5 กรัม

ส่งคำถาม

รายละเอียดสินค้า

พารามิเตอร์ทางเทคนิคจะแสดงในตารางต่อไปนี้

แบบอย่าง		STA-M010X
ความยาวคลื่นเลเซอร์		905nm
ความสามารถในการจัดระเบียบ	อาคาร	350m
	ต้นไม้	≥150m
เกรดเลเซอร์		ความปลอดภัยระดับ 1 ระดับ 1
ช่วงขนาดเล็ก		1m
ปณิธาน		± 0.1m
การดำเนินงานในปัจจุบัน		≤90ma
กระแสโหมดสแตนด์บาย		≤20ma
การใช้พลังงาน		สแตนด์บาย≤0.09W
		Peak≤0.23W
อินเทอร์เฟซการสื่อสาร		TTL
อุณหภูมิการทำงาน		· -20 ℃ ~+55 ℃
อุณหภูมิการจัดเก็บ		· -30 ℃ ~+60 ℃
แรงดันไฟฟ้าอินพุต		3-5V (แหล่งจ่ายไฟ 5V ที่แนะนำ)
มุมแตกต่างของลำแสง		5 โรค
ความถี่ตั้งแต่		200Hz
พลัง		≤1 mw ปลอดภัยสำหรับดวงตาของมนุษย์
วิธีการต่าง ๆ		ชีพจร
น้ำหนัก		14 ± 0.5 กรัม
ขนาด		φ23x47มม.

อินเทอร์เฟซและพินถูกกำหนดดังแสดงในตารางต่อไปนี้

อินเตอร์เฟส TTL
เข็มหมุด	นิยามพิน	อธิบาย	ภาพวาดแผนผัง
1	eno	เปิดใช้งานพินสงวนไว้
2	vin	แหล่งจ่ายไฟ +
3	gnd	แหล่งจ่ายไฟ -
4	RXD	ข้อมูลที่ได้รับ
5	TXD	ส่งข้อมูล

โปรโตคอลการสื่อสาร

ตารางที่ 1-1 รูปแบบกรอบคำสั่งคอมพิวเตอร์ตอนบน
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4 … (N - 1)	N
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	คำแนะนำและพารามิเตอร์	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	เลิร์น
หมายเหตุ 1: ความยาวของข้อมูลคือจำนวนไบต์จากไบต์ 3 ถึง N, LEN = N-2;
หมายเหตุ 2: การคำนวณการตรวจสอบเมื่อคอมพิวเตอร์ด้านบนส่ง: ยกเว้นส่วนหัวเฟรมข้อมูลอื่น ๆ จะถูกเพิ่มโดยไบต์และจากนั้นจะมีการคำนวณ 8 บิตต่ำเพื่อคำนวณสิ่งนี้ ส่วนประกอบไบนารี 8 บิตคือการตรวจสอบ ตัวอย่าง: คอมพิวเตอร์ส่วนบนส่งคำสั่งอย่างต่อเนื่อง 0x13 ที่อยู่โมดูลคือ 01 และความยาวของฟิลด์ข้อมูลคือ 3 การคำนวณการตรวจสอบมีดังนี้: 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, ผลรวมและต่ำ 8 บิตคือ 0x17 และส่วนประกอบไบนารีของ 0x17 คือ 0xe9 ดังนั้นตรวจสอบ = 0xe9 เฟรมข้อมูลจริงที่ส่งโดยคอมพิวเตอร์ด้านบนคือ: A5 5A 01 03 13 E9

ตารางที่ 1-2 รูปแบบเฟรมเอาต์พุตโมดูล
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4 … (N - 1)	N
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	(ดูหมายเหตุ 1)
หมายเหตุ 1: คำอธิบายข้อมูลข้อมูล: D [7: 6]: 00: ข้อมูลต่อไปนี้คือข้อมูลระยะทาง ข้อมูลระยะทางของ 0 บ่งชี้ว่าระยะทางยังไม่ได้รับการวัด 01: ข้อมูลต่อไปนี้เป็นข้อมูลอื่น ๆ รายละเอียดดูตารางที่ 1-3; 10, 11: สงวนโรงงาน D [5: 0]: ความยาวข้อมูล (ดูหมายเหตุ 1 ในตารางที่ 1);
หมายเหตุ 2: การคำนวณ checksum เมื่อได้รับจากคอมพิวเตอร์ส่วนบน: ข้อมูลทั้งหมดจากที่อยู่โมดูลไปยัง Checksum จะถูกเพิ่มโดย BYTE และตรวจสอบ เพิ่มและต่ำ 8 บิต ตัวอย่าง: โมดูลส่งข้อมูลระยะทาง 0x0b4a และที่อยู่โมดูลคือ 01 คอมพิวเตอร์ส่วนบนได้รับเฟรมข้อมูล: A5 5A 01 03 0B 4A A7 ทดสอบ: 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100 ผลรวมสะสมและต่ำ 8 บิตคือ 00 ไม่มีข้อผิดพลาดเกิดขึ้น

ตารางที่ 1-3 ข้อมูลการตอบกลับอื่น ๆ
ไบต์ 4	ไบต์ 5	ไบต์ 6	ไบต์ 7	ไบต์ 8	อธิบาย
06	ตรวจสอบ	ไม่มี	ไม่มี	ไม่มี	การตอบสนองง่ายๆ
E0	รหัสข้อผิดพลาด	ตรวจสอบ	ไม่มี	ไม่มี	กรอบข้อความแสดงข้อผิดพลาด
E1	ทำเครื่องหมายผิด	ตรวจสอบ	ไม่มี	ไม่มี	บูตข้อผิดพลาดในการทดสอบตนเอง
A1	อัตราการรับส่ง	ตรวจสอบ	ไม่มี	ไม่มี	การตอบสนองต่อการเปลี่ยนอัตราการรับส่งข้อมูล
A3	ที่อยู่โมดูล	ตรวจสอบ	ไม่มี	ไม่มี	การตอบสนองต่อการอ่านหรือแก้ไขที่อยู่โมดูล
ของ	หมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์		หมายเลขรุ่นผลิตภัณฑ์	ตรวจสอบ	การตอบสนองเมื่ออ่านหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์


หมายเหตุ 1: ตัวอย่างหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์ (หมายเลขย่อย 2 บิต): ตัวอย่างที่ 1: ข้อมูลหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์ที่ได้รับคือ 0x0064 ซึ่งสอดคล้องกับทศนิยม 100 ดังนั้นหมายเลขเวอร์ชันคือ: v1.00; ตัวอย่างที่ 2: ข้อมูลหมายเลขเวอร์ชันซอฟต์แวร์ที่ได้รับคือ 0x03F2 ซึ่งสอดคล้องกับทศนิยม 1010 ดังนั้นหมายเลขเวอร์ชันคือ: v10.10; ตัวอย่างหมายเลขรุ่นผลิตภัณฑ์ (หมายเลขย่อย 1 บิต): ตัวอย่างที่ 1: ข้อมูลหมายเลขรุ่นผลิตภัณฑ์ที่ได้รับคือ 0x0a ซึ่งสอดคล้องกับทศนิยม 10 ดังนั้นหมายเลขเวอร์ชันคือ: v1.0; ตัวอย่างที่ 2: หมายเลขรุ่นผลิตภัณฑ์ที่ได้รับคือ 0x65 ซึ่งสอดคล้องกับทศนิยม 101 ดังนั้นหมายเลขเวอร์ชันคือ: v10.1;

ตารางที่ 2-1 หยุดการวัดระยะทาง
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x10	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	ตรวจสอบ

ตารางที่ 2-2, เดี่ยว
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x12	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ข้อมูลเกี่ยวกับความใกล้ชิด		ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		ตรวจสอบ

ตารางที่ 2-3, ต่อเนื่อง
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x13	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ข้อมูลเกี่ยวกับความใกล้ชิด		ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		ตรวจสอบ

ตารางที่ 3-1 ตัวบ่งชี้เลเซอร์ปิด
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x18	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	ตรวจสอบ

ตารางที่ 3-2 ตัวบ่งชี้เลเซอร์บน (เมื่อมีตัวบ่งชี้เลเซอร์อยู่)
คอมพิวเตอร์โฮสต์ส่งมัน
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x19	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	ตรวจสอบ

ตารางที่ 4-1 วงจรส่วนปลายปิด
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1a	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	ตรวจสอบ

ตารางที่ 4-2 วงจรอุปกรณ์ต่อพ่วงเปิดอยู่
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1b	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	เขตข้อมูล	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	ตรวจสอบ
หมายเหตุ: การปิดวงจรส่วนปลายสามารถลดการใช้พลังงานได้ แต่เวลาตอบสนองเริ่มต้นจะล่าช้า

ตารางที่ 5-1 ปรับเปลี่ยนอัตราการรับส่งข้อมูล
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	พารามิเตอร์	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x20	ใหม่.	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	พารามิเตอร์	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa1	ใหม่.	ตรวจสอบ
หมายเหตุ: อัตราการรับส่งข้อมูลใหม่จำเป็นต้องรีสตาร์ทระบบเพื่อให้มีประสิทธิภาพ

ตารางที่ 5-2 ตารางอัตราพอร์ต
รหัสประจำตัว	0	1	2	3	4	5	6
อัตราการรับส่ง	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
ตั้งค่าอัตราการรับส่งข้อมูลเริ่มต้นเป็น 38400 และที่อยู่โมดูลเป็น 0x00

ตารางที่ 6-1 แก้ไขที่อยู่โมดูล
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ที่อยู่ใหม่	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x22	0 - 0xff	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	ที่อยู่ใหม่	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	ตรวจสอบ
หมายเหตุ 1: ที่อยู่โมดูลใหม่จะมีผลทันทีหลังจากตั้งค่า;
หมายเหตุ 2: ที่อยู่ 0xff เป็นที่อยู่ออกอากาศ

ตารางที่ 6-2 อ่านที่อยู่โมดูล
คอมพิวเตอร์โฮสต์ส่งมัน
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x23	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5	6
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	ที่อยู่ใหม่	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	ตรวจสอบ

ตารางที่ 7-1 อ่านเวอร์ชันซอฟต์แวร์
มันออกโดยคอมพิวเตอร์โฮสต์
ไบต์	0	1	2	3	4	5
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	DL	สั่งสอน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x2f	ตรวจสอบ
โมดูลถูกปล่อยออกมา
ไบต์	0	1	2	3	4	5、6、7	8
ความหมาย	ส่วนหัวเฟรม		ที่อยู่โมดูล	คำอธิบายข้อมูล	ประเภทเฟรม	หมายเลขเวอร์ชัน	ตรวจสอบ
ค่าตัวเลข	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x46	0xif	ดูหมายเหตุ 1-3 ในตารางที่ 1	ตรวจสอบ